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这是黄河最惊险的一段旅程：在晋陕大峡谷中蜿蜒穿行的黄河，，，，挣脱掉两岸悬崖的约束后，，，，流淌出一段400多米宽的河面
。。。。。。继而，，，，又从400多米的河面突然缩短至30余米宽，，，，激荡而成约50米深的壶口大瀑布
。。。。。。接着，，，，飞跃而下冲向峡谷出口处，，，，约50公里厥后到险关口口——龙门
。。。。。。龙门水文站是黄河干流控制站和黄河中游洪水编号站，，，，也是黄河重点报汛站和国家主要水文站，，，，肩负降水、水位、流量、泥沙、冰情、水质监测等测报使命
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对龙门水文站举行地形丈量、水深视察，，，，关于为黄河抗洪抢险，，，，包管国家和人民生命工业清静提供实时、准确的水情信息，，，，为黄河水资源合理开发使用提供名贵的科学支持，，，，为流域生态情形建设和经济社会生长涤讪主要基础
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项目难点与无人船解决方案

项目难点：

1.水流湍急、阵势险要，，，，古板方式不清静

2.单波束测深方式无法获得水下三维地形数据

3.桥洞、闸门过多，，，，大船难以通

无人船解决方案：

为解决以上难题，，，，本次项目接纳华微六号无人船+NORBIT多波束测深仪+LiDAR的方式举行丈量
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华微6号无人船，，，，搭载能力强，，，，除标准搭载NORBIT多波束以外，，，，还可定制搭载三维激光扫描仪，，，，让水域探测走向无人化
。。。。。。搭载NORBIT多波束测深仪和LiDAR，，，，可以扫测龙门水文站水上水下的点云数据
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华微6号作为自动无人船，，，，卓越的自动控制手艺让无人船在差别流速、流向转变的重大事情情形都能凭证妄想线行驶，，，，航线偏离≤10cm
。。。。。。船体内置的惯导及定位？？椤⑴浜舷该芩惴ū喑蹋，，会使得船体在遭遇水流的情形下，，，，能够凭证船体受水流的推力巨细及偏向，，，，控制螺旋桨举行自动转向调理，，，，从而继续凭证妄想航线举行切流作业
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多波束丈量历程中，，，，船只坚持沿测线行进，，，，船只航速坚持稳固，，，，控制在4-6节
。。。。。。多波束测深系统、三维激光扫描仪配套的显控软件和Qinsy软件运行在数据收罗盘算机上，，，，完成装备事情控制、数据收罗显示和丈量导航功效
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在三维点云图中，，，，可以清晰地看出水上水下的高程情形
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